Экономико-математическое моделирование : Показатели качества элементарных звеньев
Показатели качества элементарных звеньев
Министерство образования и науки Российской Федерации Отчет по лабораторной работе № 1 «Показатели качества элементарных звеньев» Вариант-2 Преподаватель Студент гр. Екатеринбург, 2008 Вид звена: 1. Безынерционное звено 2. Апериодическое звено (Инерционное звено) 3. Реальное дифференцирующее звено 4. Колебательное звено 5. Интегрирующее звено 6. Неустойчивое звено первого порядка 7. Неустойчивое звено второго порядка 8. Интегро-диффиренцирующее звено Установочные данные: |
K | 1; 6 | | T | 0,5; 5 | | о | 1,1 | | | 0,6 | | | 0,1 | | | 0 | | | -0,1 | | |
Вычисление показателей качества: Безынерционное звено Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1 Рис.1.а. Безынерционное звено (при k=1) Значение показателей качества: Время регулирования: 0 Перерегулирование: 0 Время нарастания [tн - время достижения в первый раз установившегося значения]: 0 Количество колебаний N за время регулирования tр:0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 б) k=6 Рис.1.b. Безынерционное звено (при k=6) Значение показателей качества: Время регулирования: 0 Перерегулирование: 0 Время нарастания [tн - время достижения в первый раз установившегося значения]: 0 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 Апериодическое звено (Инерционное звено) Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1, T=0.5 Рис.2.а. Апериодическое звено (при k=1, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0.5 б) k=6, T=5 Рис.2.b. Апериодическое звено (при k=6, T=5) Значение показателей качества: Время регулирования: 15 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 15 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 с) k=6, T=0.5 Рис.2.с. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 d) k=1, T=5 Рис.2.d. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: 15 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 15 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 3 .Реальное дифференцирующее звено Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1, T=0.5 Рис.3.a. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: lnf Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -1 b) k=1, T=5 Рис.3.b. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=5) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: -7.21e+017 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 15 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: (-2.78e-017)-1 c) k=6, T=0.5 Рис.3.c. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: lnf Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -1 d) k=6, T=5 Рис.3.d. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=5) Значение показателей качества: Время регулирования: 15 Перерегулирование: lnf Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 15 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -1 4. Колебательное звено: Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: 2.75 Рис.4.a. Колебательное звено (при k=1, T=0.5 ) Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 b) k=1, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: 2.61 Рис.4.b. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, ) Перерегулирование: 9.47 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 c) k=1, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: 14.5 Рис.4.c. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, ) Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 d) k=1, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: >25 Перерегулирование: 100 Рис.4.d. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, ) Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 e) k=1, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: >12 Рис.4.e. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, ) Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 f) k=1, T=5, Значение показателей качества Время регулирования: 27.5 Рис.4.f. Колебательное звено (при k=1, T=5, ) Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 g) k=1, T=5, Значение показателей качества Время регулирования: 26.1 Рис.4.g. Колебательное звено (при k=1, T=5, ) Перерегулирование: 9.47 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 h) k=1, T=5, Значение показателей качества Время регулирования: 145 Перерегулирование: 72.9 Рис.4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5, ) Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 i) k=1, T=5, Значение показателей качества Время регулирования: >70 Рис.4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5, ) Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 j) k=1, T=5, Значение показателей качества Время регулирования: >120 Рис.4.j. Колебательное звено (при k=1, T=5, ) Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 k) k=6, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: 2.75 Рис.4.k. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, ) Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 l) k=6, T=0.5, Значение показателей качества Время регулирования: 2.61 Перерегулирование: 9.47 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27 Количество колебаний N за время регулирования tр:0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 Рис.4.l. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, ) m) k=6, T=0.5, Рис.4.m. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 14.5 Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 n) k=6, T=0.5, Рис.4.n. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >25 Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 o) k=6, T=0.5, Рис.4.o. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >12 Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 p) k=6, T=5, Рис.4.p. Колебательное звено (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 27.5 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 q) k=6, T=5, Рис.4.q. Колебательное звено (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 26.1 Перерегулирование: 9.47 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 r) k=6, T=5, Рис.4.r. Колебательное звено (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 145 Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 s) k=6, T=5, Рис.4.s. Колебательное звено (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >70 Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 t) k=6, T=5, Рис.4.t. Колебательное звено (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >120 Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 Интегрирующее звено Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1 Рис.5.a. Интегрирующее звено (при k=1) Значение показателей качества: Время регулирования: 0 Перерегулирование: Lnf(unstable) Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 b) k=6 Рис.5.b. Интегрирующее звено (при k=6) Значение показателей качества: Время регулирования: 0 Перерегулирование: Lnf(unstable) Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0 Количество колебаний N за время регулирования tр:0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 Неустойчивое звено первого порядка Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1, T=0.5 Рис.6.a. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: >1.2 Перерегулирование: -1.1e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -2 b) k=1, T=5 Рис.6.b. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=5) Значение показателей качества: Время регулирования: >12 Перерегулирование: -1.1e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: >12 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -2 c) k=6, T=0.5 Рис.6.c. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=0.5) Значение показателей качества: Время регулирования: >1.2 Перерегулирование: -1.1e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -7 d) k=6, T=5 Рис.6.d. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=5) Значение показателей качества: Время регулирования: >12 Перерегулирование: -1.1e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: >12 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: -7 Неустойчивое звено второго порядка Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) k=1, T=0.5, Рис.7.a. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5 ) Значение показателей качества Время регулирования: 0.475 Перерегулирование: 368 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 b) k=1, T=0.5, Рис.7.b. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 2.61 Перерегулирование: 1.05e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 c) k=1, T=0.5, Рис.7.c. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >12 Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка:0 d) k=1, T=0.5, Рис.7.d. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >25 Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 e) k=1, T=0.5, Рис.7.e. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 14.5 Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 f) k=1, T=5, Рис.7.f. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >8 Перерегулирование: 368 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 g) k=1, T=5, Рис.7.g. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >20 Перерегулирование: 1.05e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 h) k=1, T=5, Рис.7.h. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >120 Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 i) k=1, T=5, Рис.7.i. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >70 Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 j) k=1, T=5, Рис.7.j. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 145 Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 k) k=6, T=0.5, Рис.7.k. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >0.8 Перерегулирование: 368 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка:5 l) k=6, T=0.5, Рис.7.l. Неустойчивое звено второго порядка звено (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >2 Перерегулирование: 1.05e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 m) k=6, T=0.5, Рис.7.m. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >12 Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 n) k=6, T=0.5, Рис.7.n. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >25 Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 o) k=6, T=0.5, Рис.7.o. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 14.5 Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 p) k=6, T=5, Рис.7.p. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >8 Перерегулирование: 368 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 q) k=6, T=5, Рис.7.q. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >20 Перерегулирование: 1.05e+003 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 r) k=6, T=5, Рис.7.r. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >120 Перерегулирование: 912 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 s) k=6, T=5, Рис.7.s. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: >70 Перерегулирование: 100 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6 Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает. Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 t) k=6, T=5, Рис.7.t. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, ) Значение показателей качества Время регулирования: 145 Перерегулирование: 72.9 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1 Количество колебаний N за время регулирования tр: 4 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 Интегро-диффиренцирующее Уравнение динамики -> Передаточная функция W(s) -> a) T1=0.5; T2=5; k=1 Рис.8.a. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=1) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: 900 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 b) T1=0.5; T2=5; k=6 Рис.8.b. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=6) Значение показателей качества: Время регулирования: 1.5 Перерегулирование: 900 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 c) T1=5; T2=0.5; k=1 Рис.8.c. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=1) Значение показателей качества: Время регулирования: 15 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 15 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 0 d) T1=5; T2=0.5; k=6 Рис.8.d. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=6) Значение показателей качества: Время регулирования: 15 Перерегулирование: 0 Время нарастания tн - время достижения в первый раз установившегося значения: 15 Количество колебаний N за время регулирования tр: 0 Статическая точность, установившаяся ошибка: 5 Итоговая таблица: |
Значения коэффициентов\показатели качества | Время регулирования, tp (сек) | Перерегулирование, у (%) | Время нарастания, tн (сек) | Количество колебаний N за время регулирования tр | Установившаяся ошибка | | Безынерционное звено | | k=1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | | k=6 | 0 | 0 | 0 | 0 | 5 | | Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) возрастает установившаяся ошибка. | | Апериодическое звено (Инерционное звено) | | k=1, T=0.5 | 1.5 | 0 | 1.5 | 0 | 0.5 | | k=1, T=5 | 15 | 0 | 15 | 0 | 0 | | k=6, T=0.5 | 1.5 | 0 | 1.5 | 0 | 5 | | k=6, T=5 | 15 | 0 | 15 | 0 | 5 | | Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) увеличивается установившаяся ошибка. С ростом постоянной времени (Т) возрастает время регулирования, время нарастания. | | Реальное дифференцирующее звено | | k=1, T=0.5 | 1.5 | | 1.5 | 0 | -1 | | k=1, T=5 | 1.5 | (-7.21e+017) | 15 | 0 | (-2.78e-017)-1 | | k=6, T=0.5 | 1.5 | | 1.5 | 0 | -1 | | k=6, T=5 | 15 | | 15 | 0 | -1 | | Вывод: Увеличение коэффициента передачи (k) и постоянной времени влияет на: 1. время регулирования (при k=1 и k=6 при Т=0.5 - остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 - увеличивается). 2. время нарастания (при k=1 и k=6 при Т=0.5 - остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 - не изменяется). 3. перерегулирование изменяется при увеличение постоянной времени. 4. установившаяся ошибка постоянна, за исключением значений k=1 и Т=5. | | Колебательное звено | | k=1, T=0.5 | 2.75 | 0 | 2.75 | 0 | 0 | | k=1, T=0.5 | 2.61 | 947 | 1.27 | 0 | 0 | | k=1, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | 4 | 0 | | k=1, T=0.5 | >25 | 100 | 0.761 | ? | 0 | | k=1, T=0.5 | >12 | 912 | 0.717 | ? | 0 | | k=1, T=5 | 27.5 | 0 | 27.5 | 0 | 0 | | k=1, T=5 | 26.1 | 9.47 | 12.7 | 0 | 0 | | k=1, T=5 | 145 | 72.9 | 8.1 | 4 | 0 | | k=1, T=5 | >70 | 100 | 7.6 | ? | 0 | | k=1, T=5 | >120 | 912 | 7.17 | ? | 0 | | k=6, T=0.5 | 2.75 | 0 | 2.75 | 0 | 5 | | k=6, T=0.5 | 2.61 | 9.47 | 1.27 | 0 | 5 | | k=6, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | 4 | 5 | | k=6, T=0.5 | >25 | 100 | 0.761 | ? | 5 | | k=6, T=0.5 | >12 | 912 | 0.717 | ? | 5 | | k=6, T=5 | 27.5 | 0 | 27.5 | 0 | 5 | | k=6, T=5 | 26.1 | 9.47 | 12.7 | 0 | 5 | | k=6, T=5 | 145 | 72.9 | 12.7 | 4 | 5 | | k=6, T=5 | >70 | 100 | 7.6 | ? | 5 | | k=6, T=5 | >120 | 912 | 7.17 | ? | 5 | | Вывод: В случае, когда k=1, Т=0.5, а увеличивается - время регулирования увеличивается до , а потом уменьшается. Заметно влияние на перерегулирование. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. k=1, Т=5, а увеличивается - время регулирования уменьшается до , дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. k=6, T=0.5 и увеличивается - время регулирования уменьшается до , дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. k=6, T=5 и увеличивается - время регулирования уменьшается до , дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. При увеличении коэффициента передачи увеличивается установившаяся ошибка, время нарастания и перерегулирование остается неизменным. При увеличении постоянной времени увеличивается время нарастания, время регулирования, колебания остаются неизменными. | | Интегрирующее звено | | k=1 | 0 | Lnf(unstable) | 0 | 0 | 0 | | k=6 | 0 | Lnf(unstable) | 0 | 0 | 0 | | Вывод: При увеличении коэффициента передачи все значения показателей качества остаются неизменными. | | Неустойчивое звено первого порядка | | k=1, T=0.5 | >1.2 | -1.1e+003 | >1.2 | 0 | -2 | | k=1, T=5 | >12 | -1.1e+003 | >12 | 0 | -2 | | k=6, T=0.5 | >1.2 | -1.1e+003 | >1.2 | 0 | -7 | | k=6, T=5 | >12 | -1.1e+003 | >12 | 0 | -7 | | Вывод: При увеличении постоянной времени (Т) увеличивается время регулирования, время нарастания и перерегулирование остается постоянным. Увеличение коэффициента передачи влияет на количество колебаний пропорционально, остальные показатели качества остаются неизменными. | | Неустойчивое звено второго порядка | | k=1, T=0.5 | 0.475 | 368 | 0.475 | 0 | 0 | | k=1, T=0.5 | 2.61 | 1.05e+003 | 0.567 | 0 | 0 | | k=1, T=0.5 | >12 | 912 | 0.717 | ? | 0 | | k=1, T=0.5 | >25 | 100 | 0.761 | ? | 0 | | k=1, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | 4 | 0 | | k=1, T=5 | >8 | 368 | 4.75 | ? | 0 | | k=1, T=5 | >20 | 1.05e+003 | 5.67 | ? | 0 | | k=1, T=5 | >120 | 912 | 7.17 | ? | 0 | | k=1, T=5 | >70 | 100 | 7.6 | ? | 0 | | k=1, T=5 | 145 | 72.9 | 8.1 | 4 | 0 | | k=6, T=0.5 | >0.8 | 368 | 0.475 | ? | 5 | | k=6, T=0.5 | >2 | 1.05e+003 | 0.567 | ? | 5 | | k=6, T=0.5 | >12 | 912 | 0.717 | ? | 5 | | k=6, T=0.5 | >25 | 100 | 0.761 | ? | 5 | | k=6, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | 4 | 5 | | k=6, T=5 | >8 | 368 | 4.75 | ? | 5 | | k=6, T=5 | >20 | 1.05e+003 | 5.67 | ? | 5 | | k=6, T=5 | >120 | 912 | 7.17 | ? | 5 | | k=6, T=5 | >70 | 100 | 7.6 | ? | 5 | | k=6, T=5 | 145 | 72.9 | 8.1 | 4 | 5 | | Вывод: | | Интегро-диффиренцирующее звено | | T1=0.5; T2=5; k=1 | 1.5 | 900 | 1.5 | 0 | 0 | | T1=0.5; T2=5; k=6 | 1.5 | 900 | 1.5 | 0 | 5 | | T1=5; T2=0.5; k=1 | 15 | 0 | 15 | 0 | 0 | | T1=5; T2=0.5; k=6 | 15 | 0 | 15 | 0 | 5 | | Вывод: | | |
|